一、什么叫上下料機(jī)器人

　　隨著機(jī)床加工技術(shù)的不斷提高，以及對(duì)機(jī)床在加工過(guò)程中工件上、下料方式要求的提高，機(jī)器人在機(jī)械加工中的自動(dòng)化應(yīng)用由此產(chǎn)生，并在各個(gè)機(jī)床加工領(lǐng)域得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。例如在用立加加工發(fā)動(dòng)機(jī)缸體等大型零件時(shí)，負(fù)載可達(dá)幾十甚至上百公斤重，這類(lèi)零件通常是批量化加工，數(shù)量大，需要機(jī)床24小時(shí)連續(xù)運(yùn)行。在歐美等早已采用機(jī)器人來(lái)代替人工自動(dòng)上料和下料，從毛坯開(kāi)始到加工成成品，整套生產(chǎn)線(xiàn)全部采用機(jī)械手來(lái)完成，已成為現(xiàn)代加工生產(chǎn)技術(shù)的主流發(fā)展方向。

　　上下料機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)主要由搬運(yùn)機(jī)器人、工件自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、自動(dòng)傳輸裝置組成，適合于工件自動(dòng)搬運(yùn)的場(chǎng)合，尤其適合自動(dòng)化程度較高的流水線(xiàn)等工業(yè)場(chǎng)合，提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度。

　　二、上下料機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)

　　上下料機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)，可以進(jìn)行各種形式的組合，組成多臺(tái)聯(lián)機(jī)的生產(chǎn)線(xiàn)。組成部分有：立柱、橫梁(X軸)、豎梁(Z軸)、控制系統(tǒng)、上下料倉(cāng)系統(tǒng)、爪手系統(tǒng)等。各模塊在機(jī)械上彼此相對(duì)獨(dú)立，亦可以在一定范圍內(nèi)進(jìn)行任意組合，可實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)床、加工中心、插齒機(jī)、電火花機(jī)床、磨床等類(lèi)設(shè)備的自動(dòng)化生產(chǎn)。

　　上下料機(jī)器人的安裝調(diào)試可以與加工機(jī)床分開(kāi)進(jìn)行，機(jī)床部分為標(biāo)準(zhǔn)機(jī)即可。機(jī)器人部分是一個(gè)完全獨(dú)立體，即便在顧客現(xiàn)場(chǎng)亦可對(duì)已經(jīng)購(gòu)買(mǎi)的機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)化改造和升級(jí)。換言之，機(jī)器人故障時(shí)，只需調(diào)整或維修機(jī)器人而不會(huì)影響機(jī)床的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　三、上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)是整條自動(dòng)化線(xiàn)的大腦，控制著每部分機(jī)構(gòu)，即可以獨(dú)立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)功能：

　?、賹?duì)機(jī)器人運(yùn)行軌跡進(jìn)行編程；

　?、趯?duì)各部分機(jī)構(gòu)獨(dú)立操作；

　?、厶峁┍匾牟僮髦笇?dǎo)及診斷信息；

　?、苣軈f(xié)調(diào)機(jī)器人與機(jī)床之間的工作過(guò)程；

　?、菘刂葡到y(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴(kuò)展；

　?、薅喾N控制模式，如：自動(dòng)，手動(dòng)，停止，急停，故障診斷。